4.2 滚动摩擦

当一个物体在另一个物体表面做无滑动的滚动或有滚动趋势时即会产生滚动摩擦力 假使滚轮 半径为r 承受 载荷为N。 当轮面材料靠近接触点时，就会受压变形，一旦离开接触点，被压缩的材料就会恢复原状。如果制造滚轮的材料不是理想的弹性材料，则在随后的还原阶段将会损失一部分压缩能量，这些能量会以热量的方式抵消材料的内部摩擦阻力。如果考虑接触点的作用力，而不是能量，我们可以发现同作用力N的方向相比，接触点上的压力分布是不对称的。

图示中的压力因而产生一个等同于N的合力，但凭借（滚动摩擦力臂）经由一定距离，相对于轮轴相前运动。这种合力的位移产生瞬时阻力。为保证滚轮平稳转动，则需在滚轮上施加一个同|b|Mr|bb|大小相等，方向相反的主动力矩，或施加一个类似同前进方向相同的|b|牵引力F|bb|，从前式可得出：

公式中：

With fv 为 滚动摩擦系数 ，该系数可以通过实验测得。